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淺述日本機(jī)械手的三個(gè)機(jī)械系統(tǒng)
更新時(shí)間：2018-02-26 點(diǎn)擊次數(shù)：1093次
日本機(jī)械手具有無(wú)重力化、準(zhǔn)確直觀、操作便利、平安等特性，普遍應(yīng)用于現(xiàn)代工業(yè)中的物料移載、高頻率搬運(yùn)、準(zhǔn)確定位、部件裝配等場(chǎng)所。從承受原資料和物料開(kāi)端，不斷到加工、消費(fèi)、保管及配送等物料活動(dòng)過(guò)程中的每一個(gè)環(huán)節(jié)，手動(dòng)移載系統(tǒng)所發(fā)揮的作用是令人注目的。
正確運(yùn)用相應(yīng)的物料移載辦法和手腕，關(guān)于各行業(yè)中，重物的移載、搬運(yùn)現(xiàn)場(chǎng)的操作人員的安康、平安，進(jìn)而其作業(yè)的合理性、勞動(dòng)力的儉省、消費(fèi)效率的進(jìn)步、產(chǎn)品質(zhì)量的保證等多方面都有極大改善。
日本機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)，可從該機(jī)械手的自由度，工作空間和機(jī)械結(jié)構(gòu)類型等三方面來(lái)討論：
1.機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)自由度
所謂機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)自由度是指確定一個(gè)機(jī)械手操作位置時(shí)所需要的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)參數(shù)的數(shù)目，它是表示機(jī)械手動(dòng)作靈活程度的參數(shù)。日本機(jī)械手具有轉(zhuǎn)動(dòng)副和移動(dòng)副兩種運(yùn)動(dòng)副，具有手臂伸降，旋轉(zhuǎn)，前后往復(fù)三自由度。
2.機(jī)械手的工作空間
工作空間是指機(jī)械手正常運(yùn)行時(shí)，手部參考點(diǎn)能在空間活動(dòng)的zui大范圍，是機(jī)械手的主要技術(shù)參數(shù)。
3.機(jī)械手的機(jī)械結(jié)構(gòu)類型
圓柱坐標(biāo)型為本設(shè)計(jì)所采用方案，這種運(yùn)動(dòng)形式是通過(guò)一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)，兩個(gè)移動(dòng)，共三個(gè)自由度組成的運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)，工作空間圖形為圓柱形。它與直角坐標(biāo)型比較，在相同的工作條件下，機(jī)體占體積小，而運(yùn)動(dòng)范圍大。
